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[1]郭靖; 王进; 周亮; 张乐; 蔡述庭; 熊晓明。一种导管机器人系统。申请(专利)号CN202010323338.6，申请日期：2020-04-22，授权日期：2021-07-09，授权号CN111528938B
[2]刘岱远; 郭靖; 蒋小兵。一种软组织手术机器人的控制方法、装置及设备，申请专利号：CN201910376134.6，申请日期：2019-05-07，授权日期：2022-02-15，授权号CN110074866B
[3]郭靖; 刘奕; 周鹏宇; 高军礼; 刘超。一种双边遥操作系统的控制装置和设备，申请专利号：CN201910372071.7，申请日期：2019-05-06，授权日期：2022-03-25，授权号CN110007601B
[4]郭靖; 周亮; 何嘉乐; 成卓奇; 熊晓明。一种医用手持设备，申请专利号：CN202011059539.6，申请日期：2020-09-30，授权日期：2022-04-29，授权号CN112075962B
[5]庄少滨; 郭靖; 蒋小兵; 苏航。基于手臂刚度的手术机器人遥操作比例控制方法，申请专利号：CN201910743884.2，申请日期：2019-08-13，授权日期：2022-05-06，授权号CN110584790B
[6]刘奕; 郭靖; 陈鹏; 高军礼。一种位置确定方法、系统及相关装置，申请专利号：CN201910150447.X，申请日期：2019-02-28，授权日期：2022-05-10，授权号CN109877832B
[7]王宗耀;沈珺;郭靖;蔡述庭;熊晓明。 一种用于腹腔镜微创手术的器械视觉跟踪方法。申请(专利)号：CN202110922513.8。申请日：2021-08-12，授权日期：2022-08-12，授权号CN113538522B
[8]成卓奇; 林鹏杰; 王世隆; 郭靖; 蔡述庭。一种指尖辅助触诊设备，申请专利号：CN202011115988.8，申请日期：2020-10-19，授权日期：2022-08-16，授权号CN112244836B
[9]黄芳; 邱榆富; 郭靖; 蔡述庭; 熊晓明。一种核磁共振兼容二自由度穿刺手术入针角度调整机构。申请(专利)号：CN202111007465.6，申请日期：2021-08-30，授权日期：2022-09-02，授权号CN113693690B
[10]杨一婧; 沈珺; 何燕; 郭靖; 蔡述庭; 熊晓明。髋臼塌陷重建技术辅助髋臼杯植入的导航方法及系统，申请(专利)号：CN202110809496.7，申请日期：2021-07-15，授权日期：2022-10-11，授权号CN113408151B
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