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[1]增强交互感知下软组织辨识方法在智能手术机器人中的应用与研究(拟立项)，广东省自然科学基金-青年提升项目，主持，30万，2023.04.01-2026.03.31，在研,
[2]面向资深中医施针经验自动化深度智能的针灸机器人技术与系统（2022YFB4703100），国家重点研发计划“智能机器人”重点专项，骨干，子课题负责人，40万，2022.11.01-2025.10.30，在研,
[3]基于生物压阻信息的术中软组织边界辨识技术与系统（ZYZX22032），广东工业大学“智慧医疗创新技术中心”揭榜挂帅开放课题，主持，30万，2022.11.01-2023.12.31，在研,
[4]遥操作远程超声诊断技术研究，企业横向（产学研），主持，15万，2021.06.01 -2022.12.30，在研,
[5]机器人辅助手术中技能迁移学习研究（ICT2021B11），浙江大学工业控制技术国家重点实验室开放课题，主持，4万，2021.04.01-2022.03.31. 已结题,
[6]在线自学习软组织力学模型在机器人辅助手术中的应用研究 (61803103)，国家自然科学基金青年项目，主持，26万，2019.01-2021.12. 已结题,
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