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在线自学习软组织力学模型在机器人辅助手术中的应用研究 (61803103)，国家自然科学基金青年项目，主持，26万，2019.01-2021.12. 已结题
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Pre One:机器人辅助手术中技能迁移学习研究（ICT2021B11），浙江大学工业控制技术国家重点实验室开放课题，主持，4万，2021.04.01-2022.03.31. 已结题
