基于双观测器的轨迹跟踪控制方法及系统，2023.11.3，中国，发明专利，ZL202210252635.5
一种多无人艇双层路径规划与协同避障方法，2023.5.16，中国，发明专利，ZL201911206777.2
一种二自由度机械臂的鲁棒最优控制方法，2023.4.28，中国，发明专利，ZL202010705789.6
一种基于模型参考自适应的压电陶瓷驱动器控制方法，2023.1.20，中国，发明专利，ZL201910720044.4
一种基于数据驱动的压电陶瓷驱动器控制方法，2023.1.20，中国，发明专利，ZL201910569941.X
一种应用于中药提取浓缩工艺的增强现实系统，2022.7.5，中国，发明专利，ZL202010707100.3
一种二自由度机械臂最优控制问题全局模式搜索方法，2022.6.21，中国，发明专利，ZL202110542542.1
基于径向基神经网络的压电陶瓷驱动器复合控制方法，2022.4.8，中国，发明专利，ZL201911035542.1
一种基于自适应伪谱法的自主泊车系统最优控制方法，2022.2.25，中国，发明专利，ZL202010827679.7
一种适于中药提取浓缩的循环神经网络控制方法和系统，2021.11.16，中国，发明专利，ZL202010542428.4
一种基于两阶段的矩形优化排样混合方法，2021.9.3，中国，发明专利，ZL201810283258.5
一种矩形件优化排样的切割式填充方法，2021.9.7，中国，发明专利，ZL201810393369.1
基于层次分析法的生鲜产品动态优化配送方法，2020.10.16，中国，发明专利，ZL201710436996.4
一种基于粒子群算法的压电陶瓷驱动器控制方法，2019.7.26，中国，发明专利，ZL201810431624.7
一种基于龙格库塔法的压电陶瓷驱动器控制方法，2019.8.23，中国，发明专利，ZL201810558968.4
一种压电陶瓷驱动器的自适应学习控制方法，2017.10.10，中国，发明专利, ZL201410051865.0
一种单轨绝对光栅尺及其图像编码方法，2015.1.21，中国, 发明专利，ZL 201210165294.4
一种园区无人运输车系统，2018.11.13，中国，实用新型专利，ZL201820310607.3
一种单轨绝对光栅尺，2012.11.28，中国，实用新型专利，ZL201220238781.4
一种基于单片机的无线被动式红外报警系统，2012.12.12，中国，实用新型专利，ZL201220291775.5