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6. 姚得银，鲁仁全，李鸿一，曹亮，任鸿儒，未知扰动下的高层消防多无人机滑模跟踪控制方法及系统，专利号：ZL202110175539.0，授权日：2023-07-18. （发明专利-授权）

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Pre One:5. 李鸿一，陈广登，鲁仁全，曹亮，任鸿儒，基于饱和阈值事件触发的高层消防无人机编队控制方法及系统，专利号：ZL202110054885.3，授权日：2021-05-28. （发明专利-授权） Next One:7. 周琪，陈广登，李鸿一，鲁仁全，白伟伟，一种输入饱和多单臂机械手的事件触发控制方法，专利号：ZL201910468560.2，授权日：2021-03-30. （发明专利-授权）

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