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5. 李鸿一，陈广登，鲁仁全，曹亮，任鸿儒，基于饱和阈值事件触发的高层消防无人机编队控制方法及系统，专利号：ZL202110054885.3，授权日：2021-05-28. （发明专利-授权）

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Pre One:4. 李鸿一，林国怀，鲁仁全，曹亮，周琪，基于人在回路的高层消防多无人机容错控制方法及系统，专利号：ZL202110118524.0，授权日：2021-06-08. （发明专利-授权） Next One:6. 姚得银，鲁仁全，李鸿一，曹亮，任鸿儒，未知扰动下的高层消防多无人机滑模跟踪控制方法及系统，专利号：ZL202110175539.0，授权日：2023-07-18. （发明专利-授权）

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