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4. 李鸿一，林国怀，鲁仁全，曹亮，周琪，基于人在回路的高层消防多无人机容错控制方法及系统，专利号：ZL202110118524.0，授权日：2021-06-08. （发明专利-授权）

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Pre One:3. 李鸿一，郭子杰，鲁仁全，周琪，陶杰，考虑输出约束的多四旋翼无人机姿态一致最优控制方法，专利号：ZL202110043323.9，授权日：2023-06-06. （发明专利-授权） Next One:5. 李鸿一，陈广登，鲁仁全，曹亮，任鸿儒，基于饱和阈值事件触发的高层消防无人机编队控制方法及系统，专利号：ZL202110054885.3，授权日：2021-05-28. （发明专利-授权）

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