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3. 李鸿一，郭子杰，鲁仁全，周琪，陶杰，考虑输出约束的多四旋翼无人机姿态一致最优控制方法，专利号：ZL202110043323.9，授权日：2023-06-06. （发明专利-授权）

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Pre One:2. 李鸿一，赵光同，鲁仁全，孟伟，刘洋，一种基于事件触发的消防无人机编队滑膜控制方法，专利号：ZL202011403190.3，授权日：2023-05-05. （发明专利-授权） Next One:4. 李鸿一，林国怀，鲁仁全，曹亮，周琪，基于人在回路的高层消防多无人机容错控制方法及系统，专利号：ZL202110118524.0，授权日：2021-06-08. （发明专利-授权）

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